Situado no lado nascente de Paço de Arcos, é o cartão de visita para quem entra na Vila vindo da Estrada Marginal. O facto de ter como nome «Palácio dos Arcos» tem gerado alguma controvérsia sobre se este monumento terá dado origem ao nome da vila. Todavia, hoje é quase certo, pelos estudos levados a cabo por historiadores, que esta relação não existe. O povo chamou-lhe "Paço" porque El-Rei D. Manuel I, o Venturoso, e sua filha D. Maria ter-se-iam hospedado por diversas vezes neste palácio, para participar em caçadas na quinta do morgadio e para assistir à partida das caravelas rumo à Índia. Também O rei D. Fernando, o rei D. Luis e a rainha D.Maria Pia ali se deslocaram para assistirem às célebres regatas de Paço de Arcos. Construído nos finais do século XV, o Palácio pertenceu a Antão Martins Homem, segundo capitão da Vila da Praia, tendo sido reedificado no século XVIII . Fazia parte do morgadio de Paço de Arcos, criado em 1698 por D. Teresa Eufrásia de Meneses, que o legou a D. Jorge Henriques, Senhor das Alcáçovas. O Palácio pertenceu mais tarde à família Lencastre, cujo brasão ainda se encontra na varanda do edifício. Da estrutura inicial, o edifício conserva ainda os dois torreões unidos por uma larga varanda sustentada por três arcos. Tem ainda uma capela com um altar barroco, dedicado a Nossa Senhora do Rosário.