SCARA
SCARA é uma sigla que, em inglês, corresponde a Selective Compliance Assembly Robot Arm; e significa, em português, Braço Robótico para Montagem de Conformidade Seletiva.
Em 1981, Sankyo Seiki, Pentel e NEC apresentaram um conceito completamente novo para robôs de montagem. O robô foi desenvolvido sob a orientação de Hiroshi Makino, um professor da Universidade de Yamanashi e foi chamado de Selective Compliance Assembly Robot Arm, ou SCARA. Seu braço era rígido no eixo Z (vertical) e movível nos eixos XY (horizontal), o que o permitia adaptar-se a buracos na horizontal.[1][2]
Em virtude de seu layout de articulações paralelas, o braço SCARA é ligeiramente compliante nas direções X e Y, mas rígido na direção Z, daí o termo: "compliância seletiva". Isso é vantajoso em muitos tipos de operações de montagem, como por exemplo a inserção de um pino redondo em um buraco redondo.
O segundo atributo do SCARA é o braço de dois links conectados por uma articulação, resultando num layout semelhante ao braço humano. Isto permite que o braço se estenda para áreas confinadas e depois se "dobre" de volta saindo do caminho. Isto é vantajoso para a transferência de partes de uma célula para outra; ou para o processo de carga e descarga em estações que estão confinadas.
SCARAs são geralmente mais rápidos e mais compactos do que sistemas comparáveis que utilizam robôs cartesianos. Seu único pedestal requer apenas uma pequena base e é relativamente fácil de montar sem grandes impedimentos. Por outro lado, SCARAs podem ser mais caros do que robôs cartesianos e seus softwares de controle requerem cinemática inversa para calcular movimentos linearmente interpolados. Este software normalmente vem com o robô e geralmente é transparente para o usuário final.
A maioria dos robôs SCARA são baseados em arquiteturas em série, o que significa que o primeiro motor deve sustentar todos os outros motores. Existe também a arquitetura chamada de SCARA de braço duplo, onde dois motores são fixos na base. O primeiro robô deste tipo foi comercializado pela Mitsubishi Electric.
Animações editar
Nas seguintes animações, podemos ver como robôs SCARA de arquiteturas diferentes seguem uma mesma trajetória predefinida em um plano horizontal.[3]
Veja também editar
Referências editar
- ↑ Makino, Hiroshi (27 de julho de 1982). «United States Patent: Makino» (PDF). Google Docs (em inglês). Consultado em 6 de novembro de 2022
- ↑ Westerland, Lars (2000). The Extended Arm of Man, A History of the Industrial Robot. [S.l.: s.n.] ISBN 91-7736-467-8
- ↑ Simionescu, P.A. Computer Aided Graphing and Simulation Tools for AutoCAD users. [S.l.: s.n.] ISBN 978-1-4822-5290-3
