Cinemática Inversa: diferenças entre revisões

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Testes (2.0.1) -, typos fixed: algorítmo → algoritmo utilizando AWB
m (Testes (2.0.1) -, typos fixed: algorítmo → algoritmo utilizando AWB)
Uma figura articulada consiste de um grupo de segmentos rígidos unidos por juntas. Nelas, ângulos variáveis geram um número indefinido de configurações. A solução para o problema da cinemática direta, levando-se em conta esses ângulos, é o posicionamento da figura. A solução para o mais complicado "problema de cinemática inversa" é encontrar os ângulos corretos, dada a configuração desejada da figura. Em geral, não há solução analítica para o problema da cinemática inversa. Entretanto, ele pode ser resolvido por meio de técnicas de programação não-linear.
 
A cinemática inversa é uma ferramente freqüentemente empregada por artistas de 3D. É no geral mais fácil para um artista expressar a aparência espacial desejada do que manipular diretamente ângulos nas juntas. Por exemplo, a cinemática inversa permite que um artista manipule uma mão em 3D de um modelo humano a posição e orientação desejadas, e deixar que um algorítmoalgoritmo selecione os ângulos apropriados de punho, cotovelo e ombro.
 
Por exemplo, quando alguém quer alcançar uma maçaneta, o cérebro deve fazer o cálculo necessário para posicionar os membros e o tronco de maneira que a mão se localize próxima à porta. O objetivo principal é mover a mão, mas muitas articulações complexas de várias juntas deve ocorrer para que a mão chegue ao local desejado. De maneira similar a muitas aplicações técnológicas, a cálculos matemáticos de cinemática inversa devem ser realizados para articular membros da forma correta para alcançar os objetivos desejados. Um exemplo no qual o uso de cáculos de cinemática inversa é essencial é na robótica, quando um operador deseja posicionar uma ferramente usando um braço robotizado, mas certamente não quer manipular individualmente cada junta do mesmo. Outras aplicações incluem animação computadorizada, quando os animadores desejam manipular um personagem gerado por computador, mas descobrem ser muito difícil animar as juntas individuais. A solução é modelá-las em um boneco que permita que o animador mova as mãos, pés e tronco, enquanto um computador gera as posições de membro necessárias para essas posições, usando cinemática inversa.
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