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Para submersões em geral ou afloramento na superfície, os submarinos usam os tanques da frente e a popa, chamado de Tanque de Lastro Principal ou (TLP), os quais são abertos e completamente completados com água durante a submersão, ou completamente preenchidos com ar pressurizado para vir à tona. Sob condições de submersão, os TLP são geralmente mantidos cheios, então em muitos submarinos estes tanques são simplesmente uma seção do espaço interno do casco. Para um controle mais preciso e rápido da profundidade, os submarinos usam pequenos Tanques de Lastro de Controle ou TLC, também chamados de tanques duros (hard tanks) devido sua habilidade para se opor a altas pressões. O acréscimo de água nos tanques de controle pode ser controlado ou para refletir mudanças nas condições externas ou para mudança da profundidade de submersão. Os tanques de controle podem ser localizados próximos ao [[centro de gravidade]] do submarino, ou separados ao longo do corpo do submarino.
 
Quando submerso, a pressão da água nas paredes do submarino pode alcançar 3 [[Pascal (unidade)|MPa]] para submarinos de [[aço]] e no máximo de 10 MPa para submarinos de [[titânio]] como os [[K-278 submarino soviético|Komsomolets]], enquanto a pressão interna ao mesmo permanece a mesma. Estas diferenças resultam em uma pressão de compressão no [[Casco (navio)|casco]], os quais diminuem de tamanho. A [[densidade]] da água também aumenta, a [[salinidade]] e pressão são maiores, mas isto não é compensado pela compressão do casco, então a flutuação diminui com a profundidade. Um submarino submerso está em um [[equilíbrio Instável]], tendo a tendência de ora afundar oraou de vir à tona. Manter uma profundidade constante requer uma operação constante dos tanques de controle de profundidade.<ref name="Physics Of Liquids & Gases">{{Citar web|url=http://www.vectorsite.net/tpecp_08.html|título=Physics Of Liquids & Gases|acessodata = 10-07-2006|obra=Elementary Classical Physics}}</ref><ref>{{cite book|author=Richard O'Kane|title=Wahoo|publisher=Presidio Press|year=1987|page=12}}</ref>
 
Submarinos com uma condição de flutuação neutra não são intrinsecamente estáveis no balanceamento. Para obter o balanceamento desejado, os submarinos usam tanques de balanceamento traseiros e dianteiros. Bombas podem mover água entre estes tanques, alterando a distribuição do peso e além disto criando um momento para girar o mesmo para cima e para baixo. Um sistema similar é algumas vezes usado para manter a estabilidade.
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