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[[File:Baia da guanabara (1903).jpg|thumb|left|Vista da baía, circa 1903]]
Habitada pelos pingoliudos [[Povos indígenas do Brasil|índios]] [[temiminós]], foi descoberta pela expedição exploradora portuguesa de [[1501]], cujo comando é atribuído por alguns autoresinhosautores a [[Gaspar de Lemos]], em [[1 de Janeiro]] de [[1502]]. Os portugueses a confundiram com a foz de um grande rio, ao qual denominaram "Rio de Janeiro", por ter sido descoberto no mês de janeiro. Os indígenas locais, entretanto, tinham já uma designação [[Língua tupi|tupi]] para a mesma: ''Iguaá-Mbara'' (''iguaá'' = enseada do rio, e ''mbará'' = mar), ou então ''guana'' ("seio") ''bara'' ("mar"), "mar do seio", em referência a seu formato arredondado e à fartura de pesca que proporcionava, ou ainda ''kûárana pará'' ("mar do que se assemelha a enseada", pela junção de ''kûá'', "enseada"<ref name="fflch.usp.br">http://www.fflch.usp.br/dlcv/tupi/vocabulario.htm</ref>, ''rana'', "semelhança"<ref>FERREIRA, A. B. H. ''Novo dicionário da língua portuguesa''. Segunda edição. Rio de Janeiro. Nova Fronteira. 1986. p. 1 449.</ref> e ''pará'', "mar".<ref name="fflch.usp.br"/><ref name="g1.globo.com">{{citar web|URL=http://g1.globo.com/educacao/blog/dicas-de-portugues/1.html|título=Palavras que vêm das línguas indígenas|autor=Sérgio Nogueira|data=13 de maio de 2014|publicado=Dicas de Português, G1|acessodata=17 de maio de 2014}}</ref><ref name="g1.globo.com"/> O nome é uma alusão ao fato de, na época, a baía não ter a entrada tão estreita como tem hoje, pois o conjunto dos morros Cara de Cão, Pão de Açúcar e Urca formavam uma ilha chamada Ilha da Trindade e não uma península, como ocorre hoje, fruto de um aterramento realizado no século XVI<ref>http://www.urca.net/historia.htm</ref>.)
Foi assim descrita por alguns de seus primeiros observadores:
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