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[[Ficheiro:Geoffrey of Anjou Monument.jpg|thumb|left|180px|Godofredo de Anjou com suas armas.]]
 
Pensa-seAs queorigens ada heráldica nasceu de uma necessidade de identificação de pessoas, famílias, lugares, nações, e de expor publicamente conquistas, ideologias, valores, dignidades, pertencimentos e ligações de parentesco. Suas origens se perdem no tempo e são hoje bastante controversas, mas um panorama evolutivo geral foi bem estabelecido. Desde a [[pré-história]] a humanidade dedicou-se a criar imagens [[símbolo|simbólicas]], que transmitissem informações através de formas plásticas. Isso se revela no mundo da arte, e também na heráldica. Primeiro, acredita-se, surgiram sinais simples, mais tarde evoluindo para composições complexas, abstratas ou figurativas, ou mesclando elementos de ambas.<ref name="Davies"/><ref name="Marquês">O Marquês de Abrantes. ''Introdução ao Estudo da Heráldica''. Série Biblioteca Breve, vol. 27. Instituto de Cultura e Língua Portuguesa, 1992</ref><ref name="Campos">Campos, Nuno C. J. ''Património e Simbologia: os casos de Silves e Faro''. Dissertação de Mestrado. Universidade Aberta, 2007, p. 4-23</ref>
 
O uso desses elementos na [[Antiguidade]] foi amplamente disseminado. Escudos de guerreiros, estandartes processionais e emblemas encontrados no Egito, na Pérsia, na Grécia e Roma, entre outros lugares, costumavam apresentar desenhos identificadores. O falcão de [[Hórus]], protetor dos [[faraó]]s, o [[leão de Judá]], identificador da tribo hebraica, e a [[águia de Roma]], representando o poder imperial, são exemplos famosos, mas pouco se sabe sobre as regras de aplicação dessas decorações e seus significados precisos.<ref name="Davies">Fox-Davies, Arthur Charles. [https://en.wikisource.org/wiki/Index:A_Complete_Guide_to_Heraldry.djvu ''A Complete Guide to Heraldry'']. T. C. & E. C. Jack, 1909</ref><ref name="Campos"/>
 
A prática da Antiguidade não pode ser caracterizada como heráldica no senso mais estrito da palavra, embora esteja em sua raiz e em essência almeje os mesmos objetivos. Como hoje é conhecida, a heráldica se articulou lentamente na Europa medieval, consolidando-se em torno do século XII, e padronizando usos regionais diferenciados através de uma série de regras que no geral ainda se mantém em vigor, e servindo como um identificador de pessoas, famílias, lugares, nações, e expondo publicamente conquistas, ideologias, valores, dignidades, pertencimentos e ligações de parentesco.<ref name="Davies"/><ref name="Marquês"/><ref name="Campos"/>
 
Tradicionalmente considerava-se que teria se originado da necessidade dos guerreiros serem identificados facilmente em campo de batalha, mas essa opinião foi em parte desacreditada, uma vez que os escudos pintados só podem ser lidos claramente a uma distância pequena. Além disso, registros primitivos apontam que em seus inícios os mesmos guerreiros podiam usar, conforme a ocasião, diferentes emblemas em seus escudos e bandeiras. Isso é bem exemplificado na [[Tapeçaria de Bayeux]] (c. 1070), que retrata a [[conquista normanda da Inglaterra]], onde os guerreiros trazem seus escudos com vários símbolos heráldicos, mas seu uso não é consistente e não foram herdados pelos descendentes daqueles guerreiros. Ao que parece, em vez, é que os brasões tinham uso mais eficiente não nas guerras, mas nos torneios e justas de [[cavalaria]], realizados dentro de um espaço limitado e bem ao alcance da leitura pelo público.<ref name="Davies"/><ref name="Marquês"/><ref name="Campos"/>