Foi [[Procurador#Administração pública|procuradora do Estado]] de [[Minas Gerais]] de 1983 até 2006, exercendo a função de Procuradora-Geral do Estado de 2001 a 2002, durante o mandato do então governador [[Itamar Franco]].<ref name=pge>{{citar web|url=http://www.advocaciageral.mg.gov.br/institucional/quem-e-quem/ex-procuradores-gerais-do-estado?task=view|titulo=Ex-Procuradores-Gerais do Estado|acessodata=22 de junho de 2018|publicado=Advocacia-Geral do Estado de Minas Gerais}}</ref> É membro efetivo do [[Instituto dos Advogados Brasileiros]], e foi diretora da revista desta instituição, além de ter sido membro da Comissão de Estudos Constitucionais do Conselho Federal da [[Ordem dos Advogados do Brasil]] de 1994 a 2006.<ref name="CVSTF"/>
Em 2006, foi indicada pelo presidente [[Luiz Inácio Lula da Silva]] ao cargo de [[Lista de ministros do Supremo Tribunal Federal|ministra]] do [[Supremo Tribunal Federal]], tornando-se a segunda mulher a ocupar esta vaga, poissendo a primeira a ocupar esse cargo foi a ministra [[Ellen Gracie Northfleet]].<ref>{{citar web |url= http://www1.folha.uol.com.br/fsp/brasil/fc1105200624.htm|titulo= Presidente indica a 2ª mulher ao STF, Carmen Lúcia Antunes Rocha|data= 11 de maio de 2006|publicado= [[Folha de S.Paulo]]|acessodata= 5 de agosto de 2016}}</ref><ref>{{citar web |url= http://politica.estadao.com.br/noticias/geral,lula-indica-nova-ministra-do-supremo-tribunal-federal,20060510p57431|titulo= Lula indica nova ministra do Supremo Tribunal Federal|data= 10 de maio de 2006|publicado= [[O Estado de S. Paulo]]|acessodata= 5 de agosto de 2016}}</ref> Assumiu a vice-presidência da Corte em 2014, e a presidência em 2016.<ref>{{citar web |url= http://www.brasil.gov.br/governo/2014/09/ricardo-lewandowski-e-empossado-como-novo-presidente-do-stf|titulo= Ricardo Lewandowski é empossado como novo presidente do STF|data= 10 de setembro de 2014|publicado= brasil.gov.br|acessodata= 5 de agosto de 2016|citação= ''A cerimônia também empossou o ministro como presidente do Conselho Nacional de Justiça (CNJ) e a ministra Carmen Lúcia como vice-presidente do tribunal.''}}</ref> Também exerceu a função de ministra do [[Tribunal Superior Eleitoral]] de 2009 a 2013, presidindo-o de 2012 a 2013, tornando-se a primeira mulher a fazê-lo.<ref>{{citar web |url= http://www.tse.jus.br/imprensa/noticias-tse/2012/Abril/ministra-carmen-lucia-toma-posse-como-presidente-do-tse|titulo= Ministra Cármen Lúcia toma posse como presidente do TSE|data= 18 de abril de 2012|publicado= [[Tribunal Superior Eleitoral]]|acessodata= 5 de agosto de 2016}}</ref><ref>{{citar web |url= http://eleicoes.uol.com.br/2012/noticias/2012/04/18/primeira-mulher-a-comandar-eleicoes-brasileiras-carmen-lucia-toma-posse-como-presidente-do-tse.htm|titulo= Primeira mulher a comandar eleições brasileiras, Cármen Lúcia toma posse como presidente do TSE|data= 18 de abril de 2012|publicado= [[Universo Online]]|acessodata= 5 de agosto de 2016}}</ref>
