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O uso de símbolos identificadores pessoais ou familiares é imemorial, mas a linguagem da heráldica como ela se tornou mais conhecida começou a ser articulada no século XII. Neste período inicial os brasões tinham um uso irregular, principalmente eram símbolos pessoais, e muitas vezes impermanentes. No século XIII as armas passaram a ser hereditárias, e em função do aspecto jurídico envolvido na transmissão de herança, especialmente da [[nobreza]], ficou evidente a necessidade de controlar seu uso e transmissão. Para isso foram criados oficiais especializados, os [[rei de armas|reis de armas]], encarregados de elaborar os desenhos, aquando de novas concessões de honras, e de compilar as insígnias já em uso, preservando os registros em catálogos ou livros especiais, os armoriais.<ref>National Library of Ireland. [https://www.nli.ie/en/heraldry-introduction.aspx ''Office of the Chief Herald'']. </ref><ref name="Davies">Fox-Davies, Arthur Charles. ''A Complete Guide to Heraldry''. Jack, 1909, pp. 1-18; 27-48</ref>
Os mais antigos conhecidos datam de meados do século XIII, como o ''[[Glover's Roll]]'' (c.1245), o ''[[Liber Additamentorum]]'' de [[Matthew Paris]] (c.1250), o ''[[Le rôle d'armes Bigot|Rôle d'armes Bigot]]'' (c.1254), e o ''[[Dering Roll]]'' (c.1275).<ref>Planché, J. R. ''The Pursuivant of Arms; or Heraldry founded upon facts''. London, 1873, p. 31</ref><ref>Dilthey-Project Die Performanz der Wappen. [https://heraldica.hypotheses.org/1770 ''Digitised Armorials'']. Heraldica Nova — University of Münster</ref> Em Portugal o mais antigo de que se tem notícia é "hum livro pintado e dourado do Rroll dos Sygnaes e pendons dos cavalleyros portugueses que forom na Batalha do Çelado", que devia datar do século XIV, e que existia na biblioteca de D. Manuel de Castelo Branco, o segundo [[Conde de Vila Nova de Portimão]]. [[Fernão Lopes]] descreve a existência de uma tapeçaria composta como um armorial que fazia parte dos ornamentos da câmara nupcial da infanta [[Beatriz de Portugal|D. Beatriz]], filha do rei [[Fernando I de Portugal|D. Fernando I]]. Dos que chegaram aos nossos dias o mais antigo é o ''Livro do Guarda-ropa de El-Rei D. Manuel'', do século XV, que sobrevive em uma cópia posterior.<ref name="Abrantes">O Marquês de Abrantes. ''Introdução ao Estudo da Heráldica''. Série Biblioteca Breve, vol. 27. Instituto de Cultura e Língua Portuguesa, 1992, pp. 31-32</ref> O mais antigo exemplar brasileiro, mantido pelo rei de armas [[Possidônio Carneiro da Fonseca Costa]], também se perdeu.<ref>O Visconde de Sanches de Baena. ''Archivo Heraldico Genealógico''. Typographia Universal, 1872</ref> Entre as mais ambiciosas compilações realizadas a partir de fins do século XIX estão as de [[Giovan Battista di Crollalanza]],<ref>Vercellone, Guido Fagioli. "Di Crollalanza, Giovanni Battista". In: ''Dizionario Biografico degli Italiani'', Volume 39. Istituto dell’Enciclopedia Italiana, 1991</ref> de [[Johannes Rietstap]],<ref>Van Drie, Rob. "Rietstap, Johannes Baptista (1828-1891)". In: ''Biografisch Woordenboek van Nederland'', vol. 4. Den Haag, 1994</ref> e a edição revista e ampliada do ''Wappenbuch'' de [[Johann Siebmacher]], editada por Otto Titan von Hefner ''et alii'',<ref>[https://de.wikisource.org/wiki/ADB:Sibmacher,_Hans "Sibmacher, Hans"]. In: ''Allgemeine Deutsche Biographie'', Vol. 34. Duncker & Humblot, 1892, pp. 136–138 </ref> mas nas últimas décadas, acompanhando os progressos tecnológicos, o número de publicações novas importantes e de reedições de obras antigas vem crescendo rapidamente, e uma vasta quantidade de material já está disponível online.<ref>Clemmensen, Steen. [https://heraldica.hypotheses.org/673 "An Ordinary of Medieval Armorials"]. In: ''Heraldica Nova'', 21/11/2013</ref><ref>Hiltmann, Torsten. [https://heraldica.hypotheses.org/3289 "Digital Heraldry: Digitisation and Dissemination of the European Heraldic Heritage"]. In: ''Heraldica Nova'', 31/05/2015</ref>
Os armoriais podem ser apenas descritivos ou ilustrados, e podem conter resumos sobre a história e genealogia das famílias, à maneira de dicionários ou enciclopédias.<ref>Riquer, Martín de. ''Heràldica catalana: des l´any 1150 al 1550''. Barcelona, 1983, p. 54</ref> Podem ser divididos em diferentes categorias, conforme seus objetivos e âmbito:
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