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Os [[Troiano (astronomia)|troianos]] constituem outros grupos dinâmicos de asteroides que co-orbitam a órbita de um planeta, em nosso sistema solar temos os troianos de Júpiter fora do cinturão.<ref name="galeriadometeorito.com"/>
 
Há muitas técnicas utilizadas para se estudar as características físicas dos asteroides: [[fotometria]], [[espectrofotometria]], [[polarimetria]] e [[radiometria]] no infravermelho. A superfície da maior parte deles é comparável à dos meteoritos carbônicos ou à dos meteoritos pétreos.<ref>{{citar web|url=httpshttp://wwwagencia.osacontecimentosfapesp.onlinebr/2020novo_metodo_identifica_familias_de_asteroides_com_maior_precisao/1117672/asteroide-gigante-vai-colidir-com-a-orbita-da-terra-esta-semana.html|título=AsteróideNovo Gigantemétodo Vaiidentifica Colidirfamílias Comde Aasteroides Órbitacom Damaior Terra Esta Semanaprecisão |autor=|data=27 de novembroagosto de 20202013|publicado=Os AcontecimentosFapesp|acessodata=28 de novembroabril de 20202016}}</ref><ref>{{citar web|url=http://www.on.br/pequeno_cientista/conteudo/revista/pdf/asteroides.pdf|título=Novo método identifica famílias de asteroides com maior precisão |autor=|data=7 de agosto de 2013|publicado=Observatório Nacional|acessodata=8 de abril de 2016}}</ref>
 
De acordo com as teorias mais modernas, os asteroides seriam resultados de condensações da nebulosa solar original, mas que não conseguiram aglomerar toda a matéria em volta na forma de um planeta devido às perturbações gravitacionais provocadas pelo gigantesco planeta Júpiter.<ref name="how" /> Outra teoria afirma que aí existia um planeta, mas que foi destroçado pela sua proximidade com [[Júpiter (planeta)|Júpiter]].<ref name="how" />