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Sertanista, era dele o chamado «ribeiro da roça dos Penteados», em Minas Gerais.

Francisco, paulista, e seus 6 irmãos, estabeleceram arraial e plantação chamada Roça Grande um pouco à distância do Rio das Velhas. Um de seus irmãos, Antônio Rodrigues Penteado, casou-se com a filha do capitão-mor de Sorocaba, Maria Almeida Lara, tiveram 11 filhos. O arraial dos Penteados teria tido origem no antigo arraial do rio das Velhas de Borba Gato, e teria sido chamado também arraial de Santo Antônio do Bom Retiro.

Seu pai era um pernambucano (este que realmente estabeleceu uma forte influência musical em seu filho) do mesmo nome e sua mãe Clara d Miranda (sobrinha de Fernão Dias Pais Leme). Seu avô era o Sr Manoel Correa Penteado. Era casado com Ana Ribeiro Leite e morreu muito idoso em Parnaiba em 1737.

Sua família é descrita por Silva Leme no volume III, página 369, da «Genealogia Paulistana».