*Um algorismoalgoritmo eficiente para calcular o ângulo '''Ω''' subentendido por um triângulo com os vértices <b>R</b><sub>1</sub>, <b>R</b><sub>2</sub> e <b>R</b><sub>3</sub>, visto da origem, foi dado por Oosterom e Strackee (IEEE Trans. Biom. Eng., Vol BME-30, No 2, 1983):