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Os '''besteiros''' eram [[soldado]]s [[Idade Média|medievais]] equipados com [[Besta (arma)|bestas]]. Geralmente envenenavam as setas com ''helleboro'' ou ''varatro negro''.
Era normal em [[Portugal]] os besteiros terem montadas, provinham em regra dos chamados "''Besteiros do Conto''" ordenação antiga pela qual todos os [[concelho]]s do país deveriam possuir um determinado número de besteiros escolhidos entre os habitantes com posses para adquirir tal armamento, já que quem tinha dinheiro para adquirir uma besta também podia sustentar um cavalo ou outra montada, deslocavam-se a [[cavalo]] no terreno da batalha mas por regra desmontavam para combater. Acontecia ainda que os chamados "''[[Cavaleiro-vilão|Cavaleiros Vilãos]]''" (milites villani) armavam-se frequentemente com a besta, dado que era uma [[arma]] que qualquer pessoa poderia utilizar mesmo não sendo particularmente possante, montados numa [[pileca]], com a besta, poderiam enfrentar um [[nobre]] cavaleiro de [[armadura]] montado num corcel de guerra.
A besta era uma arma complexa e lenta, mas teve um papel importante no Portugal medieval e só entrou em declínio com o aparecimento das armas de fogo portáteis. Ao contrário dos feitos de cavalaria, não há relatos glorificando a utilização militar da besta mas esta arma ajudou a decidir batalhas como Atoleiros ou Aljubarrota.
Disparando setas, dardos ou virotes a 150 ou 200 metros, a besta tinha o mesmo alcance útil dos arcos longos mas um poder de penetração nos escudos e armaduras muito maior. Como o tiro era tenso a precisão era muito superior à do arco, ao ponto de os besteiros mais hábeis poderem ser comparados aos snipers (atiradores especiais) modernos.
Tinha, além disso a vantagem, de uma vez armada, estar pronta a disparar, sem que o atirador tivesse que continuar a fazer força, nisso diferenciando-se do arco.
Em contrapartida, a besta era lenta a carregar (mesmo utilizando ganchos e manivelas para esticar a corda) e a sua cadência de tiro era muito inferior à do arco: dois a quatro tiros por minuto contra dez a doze.
A corda não era fácil de montar e desmontar, pelo que em caso de problemas, nomeadamente de umidade, a besta podia ficar inutilizável.
No tempo de D.João I havia muitas espécies de besteiros.
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