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Mesmo após o surgimento das [[Arma de fogo|armas de fogo]], o pique continuou a ser usado. Os [[Canhão|canhões]] primitivos, os [[arcabuz]]es e os [[mosquete]]s tinham disparo muito lento e impreciso, por isto os piqueiros, em ordem cerrada, formaram o núcleo da infantaria européia até meados do [[século XVII]]. Sua máxima expressão foi o [[Terço espanhol]]. A invenção da [[baioneta]], em meados do século XVII, acabaria por tornar o pique obsoleto, ao fim do mesmo século, pois permitia ao mosqueteiro se defender durante o processo de recarregamento. No [[exército]] francês foi totalmente abolido em [[1704]], embora tenha reaparecido (para compensar a falta de armas de fogo), quando dos primeiros conflitos gerados pela [[Revolução Francesa]]. Em Portugal, na época das [[Guerra Peninsular|invasões francesas]], foi um recurso bastante usado pelo povo, pois os invasores tinham desarmado completamente o país.
O pique era uma arma longa, variando entre 3 e 7,5 metros de comprimento, 8 e 10 kg. Era feito de madeira com ponta de ferro ou aço. O confronto de tropas com piqueiros causou uma espécie de corrida armamentista, com cada exército apresentando um pique mais longo ou com ponta maior.
O grande comprimento do pique apresentava um grande número de pontas de lança ao inimigo, mantendo o piqueiro a uma distância segura. Mas isso também tornava o pique inútil em combate corpo a corpo. Para remediar isso, o piqueiro tinha que carregar uma arma curta, como uma espada, maça ou adaga.
Devido à sua natureza, o pique sempre era associado a uma atitude defensiva. Entretanto, tropas bem treinadas eram capazes de usar o pique em um ataque agressivo, com cada linha de piqueiros carregando seus piques de maneira a formar quatro ou cinco camadas de pontas de lança na frente da formação.
Esse tipo de formação apresentava um ponto fraco, já que uma tropa de piqueiros sempre estava apontada para uma direção, não podendo virar com agilidade e proteger os flancos e a retaguarda da formação.
Assim, formações de piqueiros normalmente tinham tropas de apoio protegendo seus flancos.
Um erro comum é que os piques eram utilizados singularmente para cargas contra cavalaria. Apesar de ser verdade que piques podiam parar uma carga de cavalaria, formações de piqueiros raramente podiam aguentar tal ataque sem apoio de cavalaria aliada.
Durante o século XVII, melhorias na portabilidade dos mosquetes, combinado com a invenção da baioneta, levou ao desaparecimento dos piques na maioria dos exércitos europeus. Além disso, a melhoria na artilharia levou os exércitos europeus a abandonar as grandes formações, para minimizar as baixas.
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