A história do esquadrão está estritamente ligada à história do paraquedismo na Força Aérea Brasileira. Iniciou-se em 1941, na antiga Escola de Aeronáutica do [[Campo dos Afonsos]], na cidade do Rio de Janeiro, com [[AchileAchiles Hypolito Garcia Charles Astor]], pioneiro do paraquedismo civil e militar no Brasil, passando a atuar como instrutor de paraquedismo na Força Aérea Brasileira em 1941<ref>Instituto Artístico e Histórico da Aeronáutica - Charles Astor Pioneiro do Paraquedismo no Brasil pág 6<https://www2.fab.mil.br/incaer/images/eventgallery/instituto/Opusculos/Textos/opusculo_charles_astor.pdf> Acessado em 29/05/2020</ref> Charles nasceu na Argélia porém ainda jovem se mudou para o Brasil,<ref>Instituto Artístico e Histórico da Aeronáutica - Charles Astor Pioneiro do Paraquedismo no Brasil pág 6<https://www2.fab.mil.br/incaer/images/eventgallery/instituto/Opusculos/Textos/opusculo_charles_astor.pdf> Acessado em 29/05/2020</ref>onde obteve naturalização brasileira,<ref>Instituto Artístico e Histórico da Aeronáutica - Charles Astor Pioneiro do Paraquedismo no Brasil pág de apresentação<https://www2.fab.mil.br/incaer/images/eventgallery/instituto/Opusculos/Textos/opusculo_charles_astor.pdf> Acessado em 29/05/2020</ref> O Esquadrão Aeroterrestre de Salvamento – EAS (PARA-SAR), foi criado por sugestão de Charles Astor,<ref>Instituto Artístico e Histórico da Aeronáutica - Charles Astor Pioneiro do Paraquedismo no Brasil pág 6<https://www2.fab.mil.br/incaer/images/eventgallery/instituto/Opusculos/Textos/opusculo_charles_astor.pdf> Acessado em 29/05/2020</ref> que apresentou um plano de criar uma unidade de paraquedistas de resgate durante um congresso da Federação Aeronáutica Internacional realizado em Petrópolis, RJ em 1947.<ref>Instituto Artístico e Histórico da Aeronáutica - Charles Astor Pioneiro do Paraquedismo no Brasil pág 6<https://www2.fab.mil.br/incaer/images/eventgallery/instituto/Opusculos/Textos/opusculo_charles_astor.pdf> Acessado em 29/05/2020</ref>
[[Ficheiro:PARA-SAR (15041178987).jpg|esquerda|miniaturadaimagem|Membro do Para-SAR durante a Operação Ágata 9 em [[Corumbá]], [[Mato Grosso do Sul|MS]], no ano de 2015.]]
