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A aceleração angular é a variação da velocidade angular no tempo. Pode ser definida como:

ou

A aceleração angular é medida em . A definição acima obviamente expressa somente seu módulo, quando pode-se associar também um vetor a tal grandeza do seguinte modo:

Onde é a velocidade angular

é a posição do corpo em relação a centro de rotação
é a velocidade do corpo em relação ao centro de rotação
é a aceleração tangencial (tangente à trajetória)
é a aceleração centrípeta