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DARPA Robotics Challenge

O DARPA Robotics Challenge (desafio de robótica da DARPA) (DRC) foi uma competição financiada pela Defense Advanced Research Projects Agency, a agência de projetos de pesquisa avançada de defesa dos Estados Unidos. Realizada de 2012 a 2015, teve como objetivo desenvolver robôs terrestres semi-autônomos que poderiam executar "tarefas complexas em ambientes perigosos e degradados desenvolvidos por humanos."[1] O DRC veio depois do DARPA Grand Challenge, e do DARPA Urban Challenge. Ele começou em outubro de 2012 e foi executado por cerca de 33 meses, com três competições: o Virtual Robotics Challenge (desafio virtual de robótica, VRC), que aconteceu em junho de 2013; e dois desafios ao vivo com hardware: DRC Trials em dezembro de 2013 e DRC Finals em junho de 2015.[2][3]

Além de impulsionar o desenvolvimento de robôs semi-autônomos, o DRC também procurou fazer software e sistemas de desenvolvimento robóticos mais acessíveis, para além do final do programa. Para esse fim, o DRC financiou a adaptação do simulador de robôs Gazebo pela Open Source Robotics Foundation (OSRF) para os objetivos do DRC e a construção de seis robôs Atlas, da Boston Dynamics, que foram dados para as equipes que tiveram o melhor desempenho no VRC.

Dr. Gill Pratt, gerente de programas do DARPA Robotics Challenge descreveu a DARPA e seus objetivos com o desafio de robótica:[4]

A função da DARPA é estimular a inovação. E o fazemos com esforços focados de curto prazo. Nós escolhemos coisas que não são impossíveis, mas também não de muito baixo risco. Então nós pegamos o risco muito elevado de jogos de azar, e os riscos tremendos benefícios. Então, se nós formos bem sucedidos significa que esses robôs serão realmente capazes de fazer a diferença. Especialmente em cenários de desastre, tornando a sociedade mais resiliente. A lição do desafio original [DARPA Grand Challenge - carros sem motorista] é que a persistência paga. É importante se você sabe que a tecnologia está quase lá, e você quase pode ver a luz no fim do túnel, um pouco de persistência compensa. O que eu estou esperando para os ensaios (DRC Trials) é que algumas equipes marquem alguns pontos. Eu acho que nenhuma equipe conseguirá marcar todos os pontos disponíveis. Talvez nenhum time marque nem metade dos pontos que existem. Mas eu acho que algumas equipes vão se sair moderadamente bem. A minha expectativa é de que os robôs vão ser lentos. O que estamos procurando agora é que as equipes se saiam tão bem quanto uma criança de cerca de um ano de idade. Se podemos chegar lá, então nós achamos que temos boas razões para acreditar que algumas dessas equipes, com persistência por mais um ano, vão realmente ser capazes de demonstrar robôs que mostram a utilidade que estas coisas podem ter em um verdadeiro cenário de desastres. A DARPA está no ramo de inovação, e não no desenvolvimento de negócios. Então, o que nós fazemos é esperar que a tecnologia esteja quase pronta para algo grande acontecer, e em seguida adicionamos um esforço concentrado para catalisar algo. Isso não significa que devemos levá-la até um sistema implantado ou para o mercado. Contamos com o setor comercial para fazer isso. Mas temos de dar o impulso, o impulso extra que a tecnologia precisa para fazer isso.

Detalhes do desafio editar

 
Ilustração de um exemplo de cenário de resposta a desastres 

O desafio de robótica se concentrou em um cenário de desastre ou resposta de emergência. Embora os requisitos tenham mudado a medida que a competição avançou, os requisitos de tarefas iniciais para robôs se inscreverem eram:

1. Dirigir um veículo utilitário no local.
2. Viajar desmontado sobre escombros.
3. Remover escombros bloqueando uma porta de entrada.
4. Abrir uma porta e entrar em um prédio.
5. Subir uma escada industrial e atravessar uma passarela industrial.
6. Utilizar uma ferramenta para quebrar um painel de concreto.
7. Localizar e fechar uma válvula perto de um vazamento de tubulação.
8. Conectar uma mangueira de incêndio a uma coluna de água e virar uma válvula.

A competição foi dividida em várias faixas. Faixas A e B receberam financiamento da DARPA, enquanto as Faixas C e D não receberam financiamento da DARPA inicialmente. Faixas B e C entraram através do Virtual Robotics Challenge (VRC), após o qual equipes vencedoras receberam financiamento para as fases subsequentes. Inscrições para as faixas A e B fecharam em Maio de 2012.[5] A data de inscrição para a faixa C fechou em 18 de dezembro de 2012, embora inscrições tardias ainda estivessem sendo consideradas até janeiro de 2013.[6] A faixa D foi aberta para inscrições até outubro de 2013.[7] Durante qualquer etapa de inscrição, os participantes sempre podiam fazer o download do DRC Simulator, um aplicativo grátis de código aberto criado pela Open Source Robotics Foundation.

O site de inscrição para as Faixas C e D (sem financiamento) mostra ilustrações de robôs em bastante conformidade com layouts humanóides (bípede com dois braços). Outras configurações podem ser possíveis, no entanto, como demonstrado pelo "Robosimian," ilustração proposta pela NASA Jet Propulsion Laboratory.[8][9]

Diferenças editar

Ao contrário dos desafios anteriores, os participantes do DRC não precisaram construir seus robôs a partir do zero. A DARPA forneceu a alguns participantes "uma plataforma de hardware robótico com braços, pernas, tronco e cabeça. Em agosto de 2012, a DARPA anunciou que iria pagar cerca de US$10,9 milhões para a Boston Dynamics construir sete plataformas baseadas no projeto PETMAN até agosto de 2014.[10][11][12]

O concurso também incluiu tarefas de "autonomia supervisionada" onde operadores não-especialistas eram permitidos/necessários para concluir tarefas, utilizando o veículo robótico. O desafio se concentrou na capacidade de concluir tais tarefas de autonomia supervisionada "apesar das comunicações de baixa fidelidade (baixa largura de banda, alta latência, intermitente)."[13]

Ensaios editar

Os DRC Trials ocorreram no dia 20 de dezembro e 21 de janeiro de 2013, na Flórida. Durante os ensaios os robôs foram teleoperados na grande maioria das tarefas.[14] As 16 equipas que competiram nos ensaios foram:

Time Pontos* Faixa Veículo Terreno Escada Escombros Porta Parede Válvula Mangueira
SCHAFT 27 D (A†) 1 4 4 4 2 4 4 4
IHMC Robotics 20 B x 4 0 1 4 4 3 4
Tartan Rescue 18 A x 1 1 4 2 4 4 2
MIT 16 B 0 3 1 1 1 4 4 2
RoboSimian 14 A x 2 x 4 2 0 4 2
Team TRACLabs 11 B x 1 1 1 1 1 4 2
WRECS 11 C 1 2 2 0 0 0 4 2
KAIST 8 D 1 1 4 0 0 0 1 1
HKU 3 B x 1 0 0 1 0 1 0
DRC-HUBO 3 A 0 0 2 0 x 0 1 0
CHIRON 0 D 0 x x 0 x x 0 x
NASA-JSC 0 A x x x 0 0 x 0 0
MOJAVATON 0 D x 0 x 0 0 0 0 0

* Máximo número de pontos atingível era 32[15]

† Equipe SCHAFT foi originalmente faixa A, mas mudou para a faixa D depois da aquisição pelo Google.[16]

X = não tentou[17]

As 8 melhores equipes (SCHAFT até TROOPER) foram inicialmente elegíveis para financiamento. No entanto, após a conclusão dos ensaios, a equipe SCHAFT escolheu mudar para a faixa D, como um projeto auto-financiado. SCHAFT foi adquirida pelo Google, que também adquiriu tecnologias de veículo autônomo das equipes que competiram no DARPA Grand Challenge. O movimento de SCHAFT para a faixa D libera financiamento adicional da DARPA para finalistas. THOR, ViGIR, e KAIST, que ganharam cada uma 8 pontos durante os ensaios, puderam então competir na final, com KAIST continuando como uma equipe auto-financiada da faixa D. As equipes THOR e ViGIR dividiram o financiamento da DARPA, e a equipe THOR depois se dividiu em duas equipes, após seu líder se mudar para uma universidade diferente.[18]

Finais editar

As DRC Finals aconteceram no Fairplex em Pomona, na Califórnia, em 5 e 6 de junho de 2015. Vinte e cinco das principais organizações de robótica de todo o mundo se reuniram para competir por US$3,5 milhões em prêmios em um curso simulado de resposta a desastres.[19] As 25 equipes que concorreram na fase final foram:[20]

Time País Afiliação Robô (arquitetura)
TARTAN RESCUE   Estados Unidos CMU NREC Chimp
TEAM AERO   Japão Desconhecido (4 legs)
TEAM AIST-NEDO   Japão AIST
TEAM DRC-HUBO AT UNLV   Estados Unidos UNLV Metal Rebel (Hubo)
TEAM GRIT   Estados Unidos Universidade Colorado Mesa (4 legs)
TEAM HECTOR   Alemanha Universidade de Darmstadt
TEAM HKU   Hong Kong Universidade de Hong Kong (Atlas)
TEAM HRP2-TOKYO   Japão Jouhou System Kougaku
TEAM IHMC ROBOTICS   Estados Unidos Institute of Human and Machine Cognition Running Man (Atlas)
TEAM INTELLIGENT PIONEER   China Instituto de Tecnologia Avançada em Manufatura
TEAM KAIST   Coreia do Sul KAIST Hubo (Hubo)
TEAM MIT   Estados Unidos MIT (Atlas)
TEAM NEDO-HYDRA   Japão Universidade de Tóquio, Instituto de Tecnologia de Chiba,

Universidade de Osaka, Universidade de Kobe

TEAM NEDO-JSK   Japão Universidade de Tóquio
TEAM NIMBRO RESCUE   Alemanha Universidade de Bonn Momaro
TEAM ROBOSIMIAN   Estados Unidos Jet Propulsion Lab, Caltech[21]
TEAM ROBOTIS   Coreia do Sul ROBOTIS CO., LTD[22]
TEAM SNU   Coreia do Sul Universidade Nacional de Seul
TEAM THOR   Estados Unidos UCLA, UPenn
TEAM TRACLABS   Estados Unidos TRACLabs (Atlas)
TEAM TROOPER   Estados Unidos Lockheed Martin Advanced Technology Laboratories (Atlas)
TEAM VALOR   Estados Unidos Virginia Tech
TEAM VIGIR   Estados Unidos,

  Alemanha

Virginia Tech, Universidade de Darmstadt, Universidade Estadual de Oregon, TORC Robotics, Universidade Cornell Florian (Atlas)
TEAM IIT WALK-MAN   Itália Instituto Italiano de Tecnologia, Universidade de Pisa
TEAM WPI-CMU   Estados Unidos Instituto Politécnico Worcester, CMU Warner (Atlas)

Resultados editar

Nas finais, três equipes tiveram a pontuação perfeita de 8 pontos. O empate foi decidido pelo tempo total. O primeiro lugar foi para a equipe KAIST com seu robô DRC-Hubo e um tempo vencedor de 44 minutos. O segundo lugar foi para a IHMC e seu robô Running Man, e o terceiro para Tartan Rescue da CMU NREC com o Chimp.[23][24][25]

Os robôs tiveram melhor desempenho do que esperado. Mas houve uma série de falhas, indicando o quão difícil a robótica continua a ser.[26] Por exemplo, o Running Man caiu ao acenar para a multidão depois de concluir com êxito todas as 8 tarefas.

Posição Time Pontuação final Tempo (min)
1 TEAM KAIST 8 44:28
2 TEAM IHMC ROBOTICS 8 50:26
3 TARTAN RESCUE 8 55:15
4 TEAM NIMBRO RESCUE 7 34:00
5 TEAM ROBOSIMIAN 7 47:59
6 TEAM MIT 7 50:25
7 TEAM WPI-CMU 7 56:06
8 TEAM DRC-HUBO AT UNLV 6 57:41
9 TEAM TRACLABS 5 49:00
10 TEAM AIST-NEDO 5 52:30
11 TEAM NEDO-JSK 4 58:39
12 TEAM SNU 4 59:33
13 TEAM THOR 3 27:47
14 TEAM HRP2-TOKYO 3 30:06
15 TEAM ROBOTIS 3 30:23
16 TEAM VIGIR 3 48:49
17 TEAM IIT WALK-MAN 2 36:35
18 TEAM TROOPER 2 42:32
19 TEAM HECTOR 1 02:44
20 TEAM VALOR 0 0
21 TEAM AERO 0 0
22 TEAM GRIT 0 0
23 TEAM HKU 0 0

Veja também editar

Referências editar

  1. ↑ «DARPA ROBOTICS CHALLENGE (DRC)». Consultado em 14 de janeiro de 2013. Arquivado do original em 20 de janeiro de 2013 
  2. ↑ The Tartan - Teams
  3. ↑ «DRC Finals Announcement». Consultado em 26 de junho de 2014. Arquivado do original em 1 de julho de 2014 
  4. ↑ «DARPA Challenge History». Consultado em 24 de abril de 2014 
  5. ↑ «DARPA Robotics Challenge Q&A Round 3». Consultado em 14 de janeiro de 2013. Arquivado do original em 27 de setembro de 2014 
  6. ↑ «DARPA DRC | Register Your Team (track C)». Consultado em 25 de março de 2017. Arquivado do original em 27 de setembro de 2013 
  7. ↑ «DARPA DRC | Participate». Consultado em 25 de março de 2017. Arquivado do original em 5 de agosto de 2013 
  8. ↑ DARPA DRC | About The Disaster Robotics Challenge Arquivado em 2016-04-27 no Wayback Machine
  9. ↑ robots.net - DARPA Robotics Challenge Kick Off
  10. ↑ Sole Source Intent Notice for Humanoid Robot Systems for the DARPA Robotics Challenge Program
  11. ↑ Defense.gov: Contracts for Monday, August 13, 2012
  12. ↑ DARPA: Debut of Atlas Robot
  13. ↑ «DARPA Robotics Challenge». Consultado em 23 de outubro de 2012 
  14. ↑ «The Darpa Robotics Challenge». Consultado em 5 de janeiro de 2014 
  15. ↑ «DARPA Robotics Challenge Trials: Final Results». IEEE Spectrum. 21 de dezembro de 2013. Consultado em 21 de dezembro de 2013 
  16. ↑ «FIELD OF COMPETITORS EXPANDS FOR DRC FINALS». 12 de março de 2014. Consultado em 29 de maio de 2014. Arquivado do original em 30 de maio de 2014 
  17. ↑ «DRC Trials Scores Analysis Anonymous v11 DISTAR 22423.pptx» (PDF). 21 de dezembro de 2014. Consultado em 5 de janeiro de 2015. Arquivado do original (PDF) em 5 de janeiro de 2015 
  18. ↑ «FIELD OF COMPETITORS EXPANDS FOR DRC FINALS». 12 de março de 2014. Consultado em 29 de maio de 2014. Arquivado do original em 30 de maio de 2014 
  19. ↑ «Archived copy». Consultado em 30 de dezembro de 2015. Arquivado do original em 28 de abril de 2016 
  20. ↑ «DRC Finals - Qualified Teams». Consultado em 25 de março de 2017. Arquivado do original em 22 de maio de 2015 
  21. ↑ Jet Propulsion Laboratory
  22. ↑ http://www.robotis.com
  23. ↑ «South Korea's Team KAIST wins 2015 DARPA Robotics Challenge». Gizmag. 8 de junho de 2015. Consultado em 4 de julho de 2015 
  24. ↑ The Economist.
  25. ↑ Robots from Republic of Korea and United States take home $3.5 million in prizes Arquivado em 2016-04-27 no Wayback Machine
  26. ↑ «A Celebration of Risk (a.k.a., Robots Take a Spill)». DARPAtv. 6 de junho de 2015. Consultado em 4 de julho de 2015 
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