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A menção histórica mais antiga a Andrónico em altos comandos militares data de 1144 ou 1145, quando lhe foi dado o comando, conjuntamente com o seu irmão João e um general de nome Prosuch, de uma força enviada para defender a [[Cilícia]] das depredações de [[Raimundo de Poitiers]], o nobre francês à frente do [[Principado de Antioquia]], o [[Estados cruzados|estado cruzado]] com capital em [[Antioquia]].{{HarvRef|Coniates|1984|p=31}} Dado que os seus pais casaram em 1125, Andrónico ainda não tinha 20 anos nessa altura.<ref name=Cin2179 />
 
O pai de Andrónico foi morto durante o cerco de [[Corfu]] de 1149, quando comandava as tropas bizantinas que tentavam expulsar os [[normandos]] do [[Reino da Sicília]]. Andrónico também estava presente no cerco e assumiu o comando do pai após a morte deste, mas não logrou derrotar os normandos. A liderança das forças bizantinas acabou por ser assumida pelo ''[[megasgrande domestikosdoméstico]]'' (alto comandante) {{ilc|João Axouch||João Achuche|João Axoukhos}}, que obrigou os normandos a evacuarem a ilha por falta de mantimentos.{{HarvRef|Cinamo|1976|p=96.22-98.4}}{{HarvRef|Angold|1997|p=170}}
 
Em 1165, os [[Reino da Hungria|húngaros]] derrotaram os bizantinos na fronteira do [[Rio Danúbio|Danúbio]] e no ano seguinte os exércitos bizantinos retaliaram devastando a [[Hungria]] oriental. Em 1167, Manuel&nbsp;I reuniu um grande exército com o objetivo de acabar com a ameaça húngara sobre as suas possessões imperiais nas [[Balcãs]]. Devido aos ferimentos provocados por uma queda de cavalo durante um jogo de [[Polo (esporte)|polo]], Manuel de não pôde comandar as tropas no terreno em pessoa,{{HarvRef|Cinamo|1976|p=198 (fólios 263-264)}} pelo que confiou o comando a Andrónico. O exército bizantino enfrentou-se com os húngaros numa batalha combinada, que ficou conhecida como [[Batalha de Sirmio]], travada em 8 de julho de 1167 junto à cidade fortificada de [[Zemun]]. A habilidade das disposições de Andrónico e a disciplina das suas tropas valeu aos bizantinos uma vitória decisiva,{{HarvRef|Cinamo|1976|p=270}}{{HarvRef|Angold|1997|p=177-211}} que levou os húngaros a aceitarem a paz nos termos impostos pelos bizantinos e reconhecerem o controlo do império sobre a região de [[Sirmio (thema)|Sirmio]] e de toda a [[Bósnia (região)|Bósnia]], [[Dalmácia (thema)|Dalmácia]] e da região a sul do [[rio Krka]].{{HarvRef|Treadgold|1997|p=646}} Manuel celebrou a vitória com uma entrada triunfal em [[Constantinopla]] com Andrónico montado ao seu lado.{{HarvRef|Finlay|1877|p=179}}