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Filho de António Dias de Novais e de sua mulher Joana Fernandes, era neto paterno do navegador [[Bartolomeu Dias]], e foi [[Escrivão]] da Fazenda Real e [[Fidalgo]] da [[Casa Real]].<ref>"Os Representantes de Bartolomeu Dias e Paulo Dias de Novais", D. António Xavier da Gama Pereira Coutinho, Edição do Autor, 1.ª Edição, Matosinhos, 1938, p. 12</ref>
A 20 de Dezembro de 1559 recebeu instruções para integrar uma Embaixada de Portugal ao Reino de [[Angola]] em [[1560]], juntamente com religiosos da [[Companhia de Jesus]], que tinha como objectivo contactar o lendário [[angola quiluanje (título)|angola quiluanje]] (rei) dedo [[Reino do NdongoDongo|NdongoDongo]] [[NgolaAngola KiluanjiQuiluanje Quiassamba|Quiassamba]]. Acabou por ficar detido, sendo libertado em [[1565]] ou [[1566]], com o auxílio "''de uma princesa filha daquele rei''" sob a promessa de ir a Portugal arranjar socorro militar contra a campanha iniciada por [[KiloangoQuiloango-KiacongoQuiacongo]], um temido rival de Ngola KiluanjiQuiassamba.
Novais obteve do rei [[Sebastião de Portugal|D. Sebastião]] (1568-1578) uma [[Carta de Doação]] ([[1571]]), que lhe dava o título de "''Governador e Capitão-Mor, conquistador e povoador do ReynoReino de Sebaste na Conquista da Etiópia ou Guiné Inferior''", nome pelo qual a região de Angola era então conhecida, ou simplesmente Capitão-Governador Donatário. Partiu de Lisboa em [[23 de Outubro]] de [[1574]] e desembarcou na chamada Ilha das Cabras (actual [[Ilha do Cabo|Ilha de Luanda]]) a [[11 de Fevereiro]] de [[1575]].<ref>{{citar web|url=http://jornaldeangola.sapo.ao/17/0/luanda_nasceu_na_ilha_do_cabo|publicado=Jornaldeangola.sapo.ao|obra=|autor=|título=Luanda nasceu na Ilha do Cabo|acessodata=|data=11 de Janeiro de 2011|arquivourl=https://web.archive.org/web/20110120234717/http://jornaldeangola.sapo.ao/17/0/luanda_nasceu_na_ilha_do_cabo|arquivodata=2011-01-20|urlmorta=yes}}</ref> Ali já existiam cerca de sete povoados e Novais encontrou sete embarcações fundeadas e cerca de quarenta portugueses estabelecidos, enriquecidos com o comércio negreiro, ali refugiados dos [[Jagas]]. Acredita-se que já estivessem ali estabelecidos há alguns anos, uma vez que na ilha também existia uma igreja e um padre.
Estabelecendo-se na [[Ilha do Cabo|Ilha das Cabras]], Novais recebeu uma embaixada do rei [[NgolaAngola KiluanjiQuiluanje KiassambaQuiassamba|Quiassamba]] ([[29 de Junho]] de [[1576]]), recebendo a permissão deste para se mudar para terra firme, para o antigo morro de São Paulo, onde fundou a povoação de [[São Paulo de Loanda]].
Pelos termos da Carta de Doação recebida, Novais deveria expandir o território para Norte até às margens do [[rio Dande]] ([[Bengo]]), para o Sul, e para o interior ao longo do curso do [[rio KwanzaCuanza]]. Tinha ainda a obrigação de construir uma igreja, fortalezas e de doar sesmarias, para assentamento dos colonos. Partiu em direção às terras do Ndongo, em busca das lendárias minas de [[prata]] de [[Cambambe]], avançando pelo vale do KwanzaCuanza até à sua confluência com o [[rio Lucala]], onde fundou a [[vila de Nossa Senhora da Vitória de Massangano]], em [[1583]] (ver [[Fortaleza de Massangano]]).
Faleceu em [[Massangano (Angola)|Massangano]] e lá foi sepultado, defronte da Igreja de Nossa Senhora da Vitória, em túmulo de pedra. As suas cinzas foram mais tarde transladadas para a Igreja dos Jesuítas em Luanda, pelo Governador [[Bento Banha Cardoso]], em [[1609]].
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